[Multi-Protocol Sensor Acquisition] 통합 프로토콜 기반 후진 상태 감지 및 판정 우선순위 최적화

다중 통신 프로토콜 환경에서 동역학 센서 데이터의 무결성을 확보하고, 차량의 상태 추론 엔진을 고도화하는 작업을 진행했다. 차량의 후진 상태 진입 시 발생하는 속도 및 궤적 오산출 문제를 해결하기 위해 판정 우선순위를 재설계하고 결측치 처리 정책을 정규화했다.

[Data Pipeline / Filter] 동역학 센서 데이터 결측치(NA) 기준 정규화

• 차량 센서 데이터 파이프라인의 상태 코드 명세 변경에 동기화하여 송신 엔진의 필터링 규칙을 갱신했다.
• 주요 동역학 지표에 대해 서버로 전송하지 않고 무시해야 할 결측치 필터링 기준을 내부 상태 머신 명세의 무효(INVALID) 규격에 맞추어 일괄 적용했다.

[Inference Engine / Kinematics] 2-Tier Fallback 기반 기어 판정 파이프라인 구축

• 프로토콜별로 상이한 기어 상태 정보(UDS, J1939 등)를 단일 추론 인터페이스에서 획득할 수 있도록 로직을 추상화했다. OBD 단자를 통해 수집되는 Gear Selector, Current Gear, Commanded Gear 값을 통합 활용했다.
• 신뢰도가 높은 현재 기어 데이터를 1순위로 평가하고, 데이터 유실 또는 프로토콜 미지원 시 변속기 레버 상태를 2순위로 참조하는 Fallback 구조를 설계하여 후진 기어 감지의 신뢰성을 높였다.

[Architecture / Logic] 상태 판정 우선순위 역전 및 제어 흐름 최적화

• 기존 동역학 추론 로직에서 속도 임계치 필터가 최상단에 위치하여 저속 후진을 정차 상태로 오분류하거나 직진 궤적으로 누적하던 아키텍처적 결함을 수정했다.
• 추론 엔진의 상태 분기 제어 흐름을 전면 개편하여, 기어 값을 통한 후진 상태를 최우선으로 평가하도록 판정 우선순위를 역전시켰다.
• 후진 상태 진입 감지 즉시 누적된 주행 거리 및 조향각 궤적 버퍼를 강제 리셋하여 오염된 데이터가 후처리 파이프라인으로 전달되는 것을 차단했다.

[Session Manager / Logic] 주행 궤적 기반 공간 메타데이터 자동 매핑

• 기존 수동 매핑 방식의 한계를 극복하기 위해, 저장된 GPS 주행 궤적을 기반으로 세션 당 방문한 사고 다발지 및 경유 자치구를 자동으로 연산하여 매핑하는 로직을 통합했다.